第649章 掩膜台双核心技术难点？给我破！章延杰：越懂越敬畏！（1 / 4）

    第二天拂晓，陈延森缓缓睁开眼。

    叶秋萍睡在身旁，呼吸均匀悠长，半透明的真丝睡裙下，身材曲线隐约可见，实力雄厚。

    陈延森掀开被角，穿上拖鞋向外走去。

    地板上随意丢着一套慢羊羊和青蛇的Cos服，旁边还放着一节会动的尾巴。

    走进书房，他打开电脑，像往常一样先查看各子公司的核心经营指标，待确认没有问题后，才着手处理邮件。

    以他的记忆力和领悟力，哪怕是一封内容长达数千字的邮件，他通常只需扫一眼，就能把所有内容记下来，还能在短短几秒内，给出精准、专业且成熟的回复。

    因此，不到十分钟，他就忙完了手头工作。

    “嗡”的一声！

    桌子上的手机震动了一下。

    陈延森拿起来一看，是宋允澄发来的信息，他略一思索，回复了一个“好”字。

    上午八点五十，他准时赶到光学研发中心，领着算法组的成员简单开了个短会，便投入到接下来的工作中。

    掩膜台的超精密运动控制技术，需要纳米级精度的运动控制算法和软件来支撑。

    陈延森在吃透该项技术的核心后，设计了一种复合控制架构，采用“前馈+反馈+扰动补偿”的三层结构。

    首先，基于运动轨迹的加速度前馈和摩擦前馈，补偿系统滞后。

    说人话就是提前预判，主动发力！

    就像老司机看到前面有坡，提前踩油门加速，而不是等车速降下来才反应。

    加速度前馈的含义是，依托事先规划好的路线，比如要加速到多少、什么时候减速，先给电机“发指令”，让它在该用力的时候用力，避免动作滞后。

    而摩擦前馈则是，既然知道机器运行时零件间会产生摩擦，类似车胎与地面之间有阻力，那就预先计算出克服这份摩擦所需的额外作用力，进而保障机器动作的精准度。

    其次，使用PID加LQR的混合控制方式。

    换而言之，即实时修正，盯着目标调整。

    好比开车时盯着仪表盘，发现速度快了就松油门，慢了就踩一点，随时修正偏差。

    PID是工业控制中最常用的一种控制算法，说白了就是一套“根据误差来调整行动”的规则，能让设备的运行状态稳定在目标值上。

    LQR即线性二次调节器，是一种更为智能的自动控制算法。

 &nb